与鲜卑化各族人，后大量汉人也被募充府兵.
隋朝：隋文帝对府兵制进行重大改革，建立健全组织系统，设十二卫府，扩大府兵范围，实行兵农合一，将军人划入当地州县，与农民一样分配土地，使其具有军籍与民籍双重身份.
唐朝：唐前期沿用并完善府兵制，府兵分为三卫和卫士，三年一拣点，以均田制为基础，按贫富选府兵，免其赋税，兵器等需自备。全国设折冲府，由十二卫和东宫六率分领，府兵平时务农、农闲训练，战时出征，战后兵将分离.
组织架构:
西魏北周：八柱国为核心，下设12大将军、24开府、48团等层级.
隋朝：中央设十二卫，各卫下统军府，文帝时称骠骑府，炀帝时改为鹰扬府.
唐朝：府兵基本组织单位为折冲府，下设团、旅、队、火等层级，全国折冲府主要分统于中央十二卫及东宫六率.
主要特点:
兵农合一：府兵平时为耕种土地的农民，农隙训练，战时从军打仗，自备参战武器和马匹，国家无需承担非战时军饷，节省大量养兵费用.
将兵分离：中央临时指派将领带领府兵出征，战事结束将领解除兵权，府兵返回原籍，避免军队私有和将帅拥兵割据。
影响意义:
军事方面：建立了稳定的兵源体系，提高了军队战斗力，为西魏、北周、隋、唐的军事扩张和统一战争提供了有力支持。
政治方面：加强了中央对军队的控制，有利于中央集权，促进了民族融合，清除了胡汉分治遗迹，适应了时代要求。
经济方面：与均田制结合，使农民有地可耕，促进农业生产发展，保证国家赋税收入，增强了国家经济实力。
苏绰（498年-546年），字令绰，出生于西魏武功郡，是南北朝时期西魏的名臣，三国时曹魏侍中苏则的九世孙.以下是其详细介绍：
1. 仕途起点与早期晋升
经人举荐，开始在宇文泰麾下任职，最初担任着作佐郎，之后升任大行台左丞，得以参与朝廷机密事务。
2. 军事助力与官职进阶
在军事方面发挥作用，如大统三年潼关之战协助宇文泰取胜，为其仕途发展助力。
此后官职不断晋升，大统四年封美阳县子，后晋封美阳伯；大统十年升任大行台度支尚书兼司农大臣。
3. 重要政策贡献
《六条诏书》的制定
治心身：这是对官员自身品德的要求，督促官员廉洁奉公、修身养性。
敦教化：强调对百姓道德教育的重要性，以此来维护社会风气。
尽地利：鼓励充分开发土地资源，大力发展农业生产。
擢贤良：注重选拔德才兼备的人才进入官场，为国家治理提供人力支持。
恤狱讼：主张公正、谨慎地处理司法案件，维护司法公正。
均赋役：重点在于合理地分配赋税和徭役，保障国家财政收入的同时避免百姓负担过重。这六条成为西魏官员施政的重要纲领。
行政改革举措:
文案改革：创造了用红黑两色书写公文的方式，用于区分出入公文，使公文管理更加规范。
户籍改革：制定计账、户籍之法，其中“朱出墨入”的记账方法很有创新意义，对后世的文案程式产生深远影响。
官制改革：依照《周礼》改定官制，使西魏的官制更加合理、完善。
4. 人物落幕
因过度劳累，苏绰在大统十二年与世长辞，他的贡献却对西魏乃至之后的政治制度等诸多方面产生深远影响。
人物评价:
宇文泰赞其为“奇