晋交战。他告诫子玉说：晋侯流亡在外十九年，有丰富经验，又洞察民情，切不可轻举妄动。子玉以善战闻名于诸侯，但骄傲自负，不察晋军情况，仍然要求楚王允许他同晋军作战。楚王虽然答应了他的请求，但不肯多给他增加兵力，只派出西广、东宫与若敖的六卒去增援。子玉为寻找借口同晋军决战，派宛春向晋文公提出了一个“晋许曹、卫复国，楚解宋国之围”的休战条件。因为有“君取一，臣取二”之说； 所以狐偃认为子玉太无礼，主张抓住这个理由，向楚军进攻。先轸却认为，子玉的提议，“一言而定三国”，如果晋国不答应，就把三国都得罪了。晋国出兵是来救宋的，如果宋国灭亡，各国诸侯会责难晋国。楚国变成三国的恩人，而晋却与三国结怨。遂提出良策让晋文公扣留宛春，私下允许曹、卫两国复国。曹、卫两国遂都与楚绝交。这样一来，子玉果然被激怒，不顾楚王“无从晋师”的告诫，立即挥军向曹都陶丘（今山东定陶西北）前进。晋文公见楚军逼进，下令“退避三舍”在城濮（今山东范县临濮集一带）扎下营寨。这既是信守诺言，又可占据有利地形，纵敌骄横，诱而歼之。子玉果然率兵追来。双方展开了历史上有名的“城濮之战”。
四月二日，晋军与齐、秦、宋各国的军队到达城濮（今山东鄄城西南），四日在城濮以南的有莘与楚军对阵。决战开始，晋左翼下军佐将胥臣把驾车的马蒙上虎皮以助军威，首先向对面的楚右军的陈、蔡两军发起攻击，陈、蔡军战斗力很差，遭这一突然攻击，惊慌失措，退却溃败。晋右翼上军主将狐毛，竖起两面大旗伪装主将后退，引诱楚左军出击。下军主将栾枝也在阵后用车拖曳树枝，扬起尘土，佯示后面军队也在撤退，以诱楚右军，子玉不察实情，下令全军实施追击。子玉率左军迅速推进，以致—孤军突出，侧翼暴露。晋军主帅先轸见楚左军被诱出击，便指挥由晋国贵族子弟组成的精锐部队横击楚左军暴露的右翼。这时，伪装退的晋军也停止后退，配合中军夹击楚左军，楚左军遭到夹击，大部被歼。子玉看到左右两军都已失败，急急鸣金收军，退出战场，城濮之战至此结束。城濮决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击圾的战法，取得了决定性胜利。子玉不久即引咎自尽身亡。
四月二十九日，晋文公在郑地践土（今河南原阳县西南）召集诸侯会盟，并向周襄王献上俘获的楚国步卒千人，兵车百乘。周襄王策命文公为候伯（诸侯之长），晋国的霸业自此确定，晋文公成为春秋时继齐桓公后的第二个霸主。
论城濮之战的功劳，实际上正象当时有人说的：“城濮之事，先轸之谋。”
公元前628年，晋文公逝世，晋襄公继位。秦国乘文公新逝，派孟明视为大将，西乞术、白乙丙为副将，发兵偷越晋境袭击郑国。先轸对晋襄公说：“秦国违背蹇叔的谏言，由于贪婪而劳动百姓，这是上天给予我们的机会。机会不能丢失，敌人不能放走。放走敌人，就会留下祸患；违背天意，就不吉利。一定要进攻秦国军队。”栾枝提出：“没有报答秦国的恩施而进攻它的军队，岂不是忘记了先君的遗命吗？”先轸回答：“秦不为我们的丧事悲伤，反而趁机攻打我们的同姓国家，这是他们的无礼，还讲什么恩施？我听说，‘一日纵敌，数世之患’，为子孙后代打算，怎么能说是忘了先君的遗命呢？”于是发布命令，紧急动员姜戎的军队，襄公把丧服�