初，太祖以八旗禁旅戡定区夏，镶黄、正黄、正白三旗皆自将，爰遴其子弟，命曰侍卫，亦间及宗室秀彦、外籓侍子，统以勋戚，备环直焉。顺治元年，定侍卫处员数。如前所列。时汉廕生亦与选，寻罢。康熙二十九年，擢武进士娴骑射者为侍卫，附三旗。三十七年，增宗室侍卫，无常员。雍正七年定九十人。雍正三年，选蓝翎侍卫材力魁健者置四等。后复如故。明年，定武进士一甲一名授一等侍卫，二、三名授二等，二甲选三等，三甲选蓝翎，置满洲主事一人。乾隆三十六年，以随印协理事务侍卫班领为一等，侍卫班领为二等。凡十人置一长，三旗什长六十人，宗室九人。四十年，增委署亲军校七十有七人。嘉庆十九年，以散秩大臣无办事责，谕凡擢都统者停兼职。
銮舆卫掌卫事大臣一人。正一品。无专员，以满、蒙王、公、大臣兼授。銮舆使，初制正二品。康熙二年改正三品，七年复故。满洲二人，凡满缺并以蒙古人兼授。汉军一人。凡汉军缺并以汉人兼授。其属：堂主事，满洲一人。经历�经历，汉一人。笔帖式，满洲七人，汉军三人。又六所、一卫：曰左所，曰右所，曰中所，曰前所，曰后所，日驯象所，曰旗手卫。冠军使，初制正三品。康熙二年改正四品，七年复故。宗室一人，满洲、汉军七人。云麾使，初制正四品。康熙二年改正五品，七年复故。宗室二人，满洲、汉军十有八人。治宜正，初制正五品。康熙二年改正六品，七年复故。宗室三人，满洲、汉军二十有九人。整宜尉，初制正六品。康熙二年改从，七年复故。雍正十年升正五品，后复改从六品。宗室三人，满洲、汉军二十有三人。鸣赞鞭官，由太常、鸿胪二寺赞礼郎、鸣赞官咨补。满洲四人，学习二人。
銮舆使掌供奉乘舆秩序卤簿，辨其名物与其班列。凡祭祀、朝会、时巡、大阅，帅所司供厥事。左所掌舆乘辇路；右所掌伞盖、刀戟、弓矢、殳枪；中所掌麾氅、幡幢、纛帜、节钺、仗马；前所掌扇垆、瓶盂、杌椅、星拂、御仗、椶荐、静鞭、品级山；后所掌旗爪、吾仗；驯象所掌仪象、骑驾、卤簿、前部大乐；旗手卫掌金钲、鼓角、铙歌大乐，兼午门司钟，神武门钟鼓楼直更。主事掌章奏。经历掌文移。
其别设者：往制，步辇云麾使一人，治宜正三人，驾库管理整宜尉二人，俱汉军为之。后分金、玉、象、革、木五辂，并拜褥、椶毯、蓖头、亭座、驾衣诸管理，派冠军使以次各官兼摄，则参用满员。
顺治元年，设锦衣卫，置指挥等官。明年，更名銮仪卫，定各官品秩。时共五所，所止存一司。四年，省指挥使，置銮仪使以次各官。明年，省副官及卫官百十有四人。六年，增摄政王下汉二品銮仪使，三品冠军使，四品云麾使，五品治仪正，各二人；整仪尉三人。后俱省。九年，始以内大臣掌卫事。乾隆九年置兼理卫事一人。十四年省，二十六年复置总理卫事内大臣一人，三十年又省。十一年，定銮仪使满、汉各二人。康熙三十一年省汉一人。乾隆五十年分满使为左、右。五十七年复旧制。陪祀冠军使，汉二人。康熙二十三年，掌步辇事。三十七年，以一人掌库事。四十八年俱停。设左、右、中、前、后五所，銮舆、驯马、擎盖、弓矢、旌节、幡幢、扇手、斧钺、戈戟、班剑十司。设驯象一所，分东、西二司。设旗手一卫，分左、右二司。定冠军使十人，宗室一人，满洲七人，汉军二人。云麾使二十有二人，宗室二人，满洲十二人，汉军八人。閒散六人。满缺。治仪正二十有四人，宗室四人，汉军二十人。閒散十有八人。满缺。整仪尉二十有九人，宗室四人，满洲十有五人，汉军十人。十五年，省满洲经历一人。康熙十六年，改经历为汉缺，增置满洲主事一人。乾隆三十七年，增置鸣赞鞭官四人。嘉庆十三年增学习二人。四十八年，置总办、协办、堂务、冠军使各一人。所、卫冠军使兼充。