泾原节度使的成立缘于吐蕃进犯，得名于所辖的泾、原二州。
泾州，位于今甘肃泾川县以北；原州，位于今宁夏固原原州区，因被吐蕃所占，其州府一直设置在泾州境内。
安史之乱前，大唐西北方向重兵云集，有朔方（治宁夏灵武）、陇右（治青海乐都）、河西（治甘肃武威）、安西（治新疆库车）四大战区拱卫环绕，泾州、原州属于内地，军事地位并不明显。
安史之乱爆发，边防战区主要兵力内调平叛，吐蕃趁大唐西北空虚不断蚕食入侵，陇右、河西各州相继沦陷，原州也因而落入吐蕃版图，大唐边境自河湟以西被一直压缩到了陕甘交界！
为了抵御吐蕃进犯，在时任宰相元载提议下，代宗于大历三年（768年）十二月颁诏，成立泾原节度使，将屯驻在邠、宁二州的安西军调整到泾州戍防，由郭子仪的朔方军接管邠宁。
泾州，也由此从关中一座普通州城，升格为边境一线重镇！
泾原首任节度使马璘是中唐时期着名将领，二十岁在安西都护府（新疆库车一带）开始了他的军旅生涯，先后参与过同突厥、安史叛军及吐蕃的战争，驰骋于大唐陇右、关内、河南、河北各道，足迹遍及东西数千里，经历大小战役数百次，一路开挂、屡立奇功。
到任泾原后，他率军修缮城防，多次击败吐蕃，前后破敌三万余人，有效遏制了吐蕃在西北方向的进攻势头，稳住了边防形势。
但泾州在战火的摧残下荒败不堪，原住居民大多逃亡在外，贫瘠到根本没办法养兵。
马璘积极向朝廷汇报反映，代宗专门让他兼任郑颖节度使，动用郑州、颖州（今安徽阜阳）二地租赋解决泾州驻军的供应保障。
大历十一年（776年）十二月，马璘病故，临终前将军政事务托付给了行军司马段秀实！
段秀实与马璘一样，也出自安西军，见证过安西军全盛时的辉煌，先后辅佐马灵察、高仙芝、封常清、李嗣业、马璘五任节度使，曾远征护蜜（今阿富汗境）、征讨大勃律（今巴基斯坦境），还参与了历史上着名的怛逻斯（今哈萨克斯坦境）之战，在唐军兵败撤退之际，他力劝陌刀将李嗣业留下殿后阻击追兵，防止了唐军的进一步损伤。绝对称得上是位打过硬仗、见过世面、身经百战的优秀将领！
泾原驻军主要由安西军组成，这些年里尽在艰苦地区打打杀杀，从没过过几天好日子，全凭马璘的人格魅力才不至恣意妄为。马璘一死，军心立刻乱了！
丧葬期间，段秀实担心士兵哗变提前做了充分准备，下令军中将士只可在军营哭丧，不准进入城中灵堂。对参与送葬人员的进退哭拜都制定了严格程序，有违反者一概军法论处。在他的严阵以待下，丧葬仪式组织的井然有序，没有出现任何突发事件。
都虞侯史廷干、兵马使崔珍、十将张景华企图在丧葬期间作乱，段秀实提前得知了情况并迅速奏报朝廷，将三人全部外调他地任职，实现了不戮一人而军府晏然！
大历十二年（777年）九月，朝廷正式任命段秀实为泾原节度使兼郑颍节度使。
段秀实的治军风格迥异于马璘，马璘能战善战、谋略出众，但为人高调，生活奢靡。而段秀实则属于以情带兵的类型，本人没什么特殊爱好，生活简朴，与人友善，爱护士卒，泾州军民在他的领导下渐入正轨，日子越过越好，可惜这一切都被宰相杨炎的胡乱作为给搅乱了。
建中元年（780年）二月，杨炎继承他前任宰相元载遗愿，想要派泾原驻军前出至敌方境内，重筑原州城（宁夏固原，已被吐蕃所占），并在那里长期戍守，以期夺回陇右地区。
客观上看，元宰当年提出的《城原州议》，对于抵御吐蕃，夺控陇右、河西具有一定的战略参