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卫军主要是步军、骑军，东南沿海也置有水师。官府曾命福建、江浙沿海诸卫造船抗倭，使水师获得了很大的展。卫军的武器装备，不仅刀牌、弓箭、枪弩等冷兵器制作精良，火器已占很大比例，铜铳、铁铳、地雷、各类火炮开始装备部队。中央还设立兵仗和军器两局，负责铸造火器。各省都司、卫所也遍设杂造局，专管所在卫所的兵器修造。明初，卫军主要来自随朱元璋起义的“从征军”、元朝和割据势力投降的“归附军”、因犯罪而被谪的“恩军”以及抑配民户入伍的“垛集军”。“垛集”原是军伍缺额时抑配民户补充军伍的一种办法，朝廷颁行《垛集令》后成为卫军的主要征集方式。按《垛集令》的规定，民3户为1单位；其中1户称正户，出军丁，其余为贴户，正军死，贴户丁补。永乐以后，正户与贴户的壮丁轮流更代为军。军民严格分籍。当军之家皆入军籍，称军户，属都督府，不受地方行政官吏管束，优免一丁差徭，身份和经济地位都与民户不同。军户固定承担兵役，父死子继，世代为兵，并随军屯戍，住在指定卫所。若军户全家死绝或逃亡，由官府派员到原籍勾补亲族或贴户顶替，称为“勾军”或“清军”。
卫军实行屯田制度。按规定，边地军丁三分守城，七分屯种；内地军丁二分守城，八分屯种。每个军丁授田一份，由官府供给耕牛、农具和种子，并按份征粮。洪武至永乐年间，全**屯约有**十万顷。除大量军屯外，还实行商屯作为补助手段，即按“开中法”，由商人在边地募人垦荒缴粮，以补充军粮。明中期以后；由于大批屯田被豪右、将校侵占；商屯亦因“开中法”遭破坏而废弛，军卒生活无着而大批逃亡，卫所制逐渐崩溃。正统十四年（1449）“土木之变”，京军覆没。为保卫京师，朝廷派官四出募兵以应急，大规模推行募兵制，募兵逐渐成为军队主力。大凡战斗力较强的军队都由招募而来，如抗倭名将戚继光之“戚家军”，俞大猷之“俞家军”等。但是，实行募兵制，养兵耗费大，募兵愈众，国库日绌，于是频繁地向民众勒索，激化了阶级矛盾。至明末，募集之兵训练废弛，战斗力转弱，并相继逃亡，终于无法挽救明朝的灭亡。
清朝军制
清朝先后有8支武装力量：八旗兵、绿营兵、湘军、淮军、防军、练军、海军和新军，兵制经历了传统军制（经制兵）到勇营制（湘军、淮军）再到传统军制（防军、练军）到近代军制（近代海军、新建6军），装备由冷火器到火器的过程。
八旗兵
弯弓射箭的清朝士兵八旗兵是经制兵，为努尔哈赤所创，起自兵民结合、军政结合、耕战结合的八旗制度。旗是满洲军制名。明万历二十九年（16o1）努尔哈赤在牛录的基础上形成。牛录是女真在氏族、部落阶段出师、狩猎当中形成的组织形式。原来每牛录1o人，万历二十九年扩为3oo人。万历二十九年设立四固山，固山就是旗。每旗含5甲喇，每甲喇为5牛录，分别使用黄、白、红、蓝4种旗子，因而是四旗。四十三年（1615）扩为八旗：在原来的黄、白、红、蓝4旗的基础上增加镶黄、镶白、镶红、镶蓝四旗。旗主由努尔哈赤的子侄充当。皇太极时期又扩为二十四旗，即加上蒙古八旗和汉军八旗。二十四旗中起核心作用的还是满洲八旗。八旗每旗指挥人员设都统（固山额真）1人，副都统（梅勒额真）2人，参领（甲喇额真）5人。牛录的统领是佐领（牛录额真），佐领居参领之下。二十四旗在习惯上还是称八旗。八旗在开国时期有亲军营、护军营、前锋营、骁骑营、步兵营5个兵种，入关后又增加圆明园护军营、火器营、键