文姜如齐。齐侯通焉，公谪之，以告。夏，四月，丙子，享公。使公子彭生乘公，公薨于车”。
《史记》的描写就稍加详细些：“鲁桓公与夫人如齐。齐襄公故尝私通鲁夫人。鲁夫人者，襄公女弟也，自釐公时嫁为鲁桓公妇，及桓公来而襄公复通焉。鲁桓公知之，怒夫人，夫人以告齐襄公。齐襄公与鲁君饮，醉之，使力士彭生抱上鲁君车，因拉杀鲁桓公，桓公下车则死矣”。
这是一件事关礼义廉耻的重大政治事件，轰动了整个天下。在鲁桓公访问齐国期间，齐襄公和已经嫁给鲁桓公的妹妹文姜通奸，被鲁桓公本人察觉，鲁桓公遭杀人灭口。《史记》中描述残忍的死亡原因是齐襄公派公子彭生抱已经醉了的鲁桓公上车时，将其“拉杀”，也就是活活地被折断肋骨而死，死因令人胆寒，就像电影里那种外表看不出太大疑点的死亡。
事件的预测
这件事情并不是秘密进行的，当时有许多随行人员，事后也没有进行杀人灭口的措施，所以，即刻之间在大街小巷传得沸沸扬扬。管仲跑到大街上观察该事件在百姓心中产生的影响，回来跟公子纠说机会随时可能来临，静观其变，一旦发生叛乱，就奋勇而起，主持政局。
当时预测该事件可能导致重大的政治变化，这个政治变化有三点：
首先，是鲁国方面会立刻发动战争，为被齐襄公杀害的国君报仇。儿子为父亲报仇是理所当然的，战争会持续很长时间，直到其中一方彻底的胜利。
其次，在鲁国向齐国发动战争期间，齐国国内的一些势力会开始窜动，借机推翻不得人心的齐襄公政府。
这些势力里面除了公子纠最有希望做上国君，还有先君齐僖公的另一个儿子姜小白。小白是公子纠同父异母的弟弟，上文说到过，鲍叔牙做了他的老师。这个人从小没有母亲，在当时乱世的一个衣食饱暖的宫廷里长大，孤独的时候思索的就是政治，而政治使他逐渐稳重起来。管仲当时对此人的评价是：“小白之为人，无小智惕，而有大虑。”这是因为他失去母亲后独立思考产生的，和公子纠正好相反。《史记》上又记载：“小白自少好善大夫高僖”，好交一些朋友，高僖是当时齐国的老臣，世代是周王任命的监国大臣，权力和威望都很高。而齐襄公即位后，很不喜欢这个顽皮和多管闲事的弟弟；公子小白处境变得比较糟糕，其必然也会造反。
第三，也就是最终的结果，齐襄公政府倒台，公子纠将会和公子小白争夺国君的宝座，“非纠即白”。
在公元前693年，齐襄公的政府已经因为此事人心离散，许多大臣不满国君的做法，有些人已经意识到齐襄公即将倒台，就逐渐向有望成为下一任国君的势力靠拢，以防政府的倒台使他们的前程和官位不保，也有些投机分子想乘机发展自己的事业。
多变的局势
但是，政治局势千变万化，“鲁桓公被弑”事件没有像一些人期盼的那样发生大规模的战争，也没有引发国内过大的骚乱，其中值得深究的有三个原因：
首先，鲁国方面的软弱。继任的鲁国新国君鲁庄公年纪很小，且又是文姜的儿子，比较仁孝，导致他忍气吞声，不敢轻举妄动，从而减轻了齐国外部的军事压力。
第二，齐襄公找了一个替死鬼，就是那个“拉杀”鲁桓公的直接凶手彭生。把彭生一杀，推脱自己的责任，死无对证，减轻了部分的罪责。
第三，也是最重要的一点，齐襄公很聪明，他感觉到朝政动荡不安的时候，就想到利用军事上的成就来安抚百姓，把百姓的焦点移开，缓解民众不信任政府的危机。就在这一策略下，齐襄公完成了父亲齐僖公终身没有完成的事业，攻打下了世代的仇人纪国，雪洗了埋藏在齐国百姓心里的一个耻辱，《史记》记载：“哀公时，纪侯谮之