析国内形势，然后向莒国借了兵车，日夜兼程回国。鲁庄公知道齐国无君后，也万分焦急，立即派兵护送公子纠回国。管仲担心小白抢先回国，便自动请缨截杀小白，终于在即墨赶上公子小白，提箭就射，小白应声倒下。谁知道小白装死，只是射中了他的衣带勾子。蒙骗了管仲后，公子小白与鲍叔牙更加警惕，飞速向齐国挺进，终于赶在兄长公子纠之前。齐国正卿高氏和国氏护立公子小白为国君，这就是历史上有名的齐桓公。
齐桓公即位后，急需找到有才干的人来辅佐，因此就准备请鲍叔牙出来任齐相。鲍叔牙诚恳地对齐桓公说：“臣是个平庸之辈，现在国君施惠于我，使我如此享受厚育，那是国君的恩赐。若把齐国治理富强，我的能力不行，还得请管仲”。齐桓公惊讶地反问道：“你不知道他是我的仇人吗？”鲍叔牙回答道：“客观地说，管仲，天下奇才。他英明盖世，才能超众。”终于在几次交涉中说动了齐桓公。鲁庄公得知齐国已有新君后当即派兵进攻齐国，双方在乾时会战，结果鲁军大败，公子纠和管仲随鲁庄公败归鲁国。齐军乘胜追击，进入鲁国境内。齐桓公为绝后患，遣书给鲁庄公，叫鲁国杀公子纠，交出管仲和召忽。在齐国压力下，鲁国杀死公子纠，并将管仲和召忽擒住，准备将二人送还齐桓公发落，以期退兵。召忽为了表达对公子纠的忠诚而自杀，管仲平安到了齐国。经鲍叔牙的建议，齐桓公同意选择吉祥日子，以非常隆重的礼节，亲自去迎接管仲，以此来表示对管仲的重视和信任。经过几番讨论和实践，桓公认为管仲确是治国之奇材，不久就拜管仲为相，主持政事，为表示对管仲的尊崇，称管仲为仲父。 管仲为齐相后，根据当时形势，对齐国进行了了一系列改革。
管仲注重经济，反对空谈主义，主张改革以富国强兵，他说：“国多财则远者来，地辟举则民留处，仓禀实而知礼节，衣食足而知荣辱”。在全国划分政区，组织军事编制，设官吏管理；建立选拔人才制度，士经三审选，可为“上卿之赞”；按土地分等征税，禁止贵族掠夺私产；发展盐铁业，铸造货币，调剂物价。对外，提出“尊王攘夷”，联合北方邻国，抵抗山戎族南侵。管仲改革的实质，是废除奴隶制，向封建制过渡。改革成效显著，齐国由此国力大振。
在管仲近30年的苦心经营辅佐下，先后主持了三次武装会盟，六次和平会盟，还辅助王室一次，史称“九合诸侯，一匡天下”，管仲为齐桓公创立霸业立下了不朽的功勋，齐桓公成为公认的霸主。
公元前645年，为齐桓公创立霸业呕心沥血的管仲患了重病，齐桓公去探望他，询问他谁可以接受相位。管仲说：“国君应该是最了解臣下的。”齐桓公欲任鲍叔牙，管仲诚恳地说：“鲍叔牙是君子，但他善恶过于分明，见人之一恶，终身不忘，这样是不可以为政的。”齐桓公问：“易牙怎样？”管仲说：“易牙为了满足国君的要求不惜烹了自己的儿子以讨好国君，没有人性，不宜为相。”齐桓公又问：“开方如何？”管仲答道：“卫公子开方舍弃了做千乘之国太子的机会，屈奉于国君15年，父亲去世都不回去奔丧，如此无情无义，没有父子情谊的人，如何能真心忠于国君？况且千乘之封地是人梦寐以求的，他放弃千乘之封地，俯就于国君，他心中所求的必定过于千乘之封。国君应疏远这种人，更不能任其为相了。”齐桓公又问：“易牙、开方都不行，那么竖刁怎样？他宁愿自残身肢来侍奉寡人，这样的人难道还会对我不忠吗？”管仲摇摇头，说：“不爱惜自己的身体，是违反人情的，这样的人又怎么能真心忠于您呢？请国君务必疏远这三个人，宠信他们，国家必乱。”管仲说罢，见齐桓公面露难色，便向他推荐了为人忠厚，不耻下问、居家不忘公事的隰朋，遗憾的是，齐桓公并没有听管仲的话。 不久管仲病逝。